Основные характеристики сервопривода автопилота

Структурная схема привода с жесткой обратной связью:

Как следует из рисунка, контур сервопривода содержит в своем составе типовые нелинейности: «ограничение» величин управляющих сигналов, скорости вращения или перемещения выходного вала (штока) рулевой машины, люфт в механической проводке управления и в редукторе рулевой машины и зоны нечувствительности, характерные для усилителей рулевых машин. Эти нелинейности неизбежны в канале сервопривода и могут оказать вредное влияние на качество стабилизации и управления самолетом.

Переходный процесс по изменению руля высоты δВ при работе в линейной зоне при единичном ступенчатом воздействии:

Передаточная функция по выходу рулевого привода:

Это колебательное звено, поэтому переходный процесс имеет вид, показанный на графике.

Коэффициент усиления: К = 833

Декремент затухания: x = 0.57

Собственная частота: W = 28.9

Постоянная времени: Т = 0.035

Как видно из графика, переходный процесс достаточно быстрый – заканчивается за 0.2, стремится при t ® ¥ к значению .

Так как Т < 0.05 c, то с достаточной степенью точности при расчетах параметров САУ можно принять .

Переходный процесс по изменению скорости руля высоты δВ при работе в линейной зоне:

Передаточная функция:

Это соединение колебательного и дифференцирующего звеньев, поэтому переходный процесс имеет вид, показанный на графике.

Посмотрим, как поведут себя процессы при выходе на ограничения. Если мы примем входной сигнал 30, получим следующие переходные процессы:

- по изменению руля высоты δВ:

Переходный процесс растянулся до 1 с., при этом мы вышли на ограничение – не более 20°.

- по изменению скорости руля высоты δВ:

Здесь мы вышли на ограничение не более 25.

Информация по теме:

Определение строительной стоимости судна
Sc = (Sk + Sм + Sпм) где: m - коэффициент, учитывающий затраты на производственные и вспомогательные работы по судну в целом, затраты на доковые работы, швартовые, заводские, ходовые и сдаточные испытания, накопления и начисления. Значение выбирается из Приложения, график №1, рис.2. Определим стоим ...

Расчет расходов по сравнительным вариантам доставки внешнеторгового груза
Расходы по рейсу судна при доставке угля определяются в долларах США и включают расходы по переходу, валютные выплаты экипажу, расходы, связанные с прохождением проливов и каналов, расходы за навигационное обслуживание при прохождении определенных участков ВВП, портовые сборы в отечественных портах ...

Моделирование возможных каналов распределения
Канал распределения (канал товародвижения, логистический канал) – частично упорядоченное множество субъектов, предприятий и организаций, осуществляющих доведение потока от производителя до его потребителей или от места возникновения спроса до места целевого назначения. Множество является частично у ...