Основные характеристики сервопривода автопилота

Структурная схема привода с жесткой обратной связью:

Как следует из рисунка, контур сервопривода содержит в своем составе типовые нелинейности: «ограничение» величин управляющих сигналов, скорости вращения или перемещения выходного вала (штока) рулевой машины, люфт в механической проводке управления и в редукторе рулевой машины и зоны нечувствительности, характерные для усилителей рулевых машин. Эти нелинейности неизбежны в канале сервопривода и могут оказать вредное влияние на качество стабилизации и управления самолетом.

Переходный процесс по изменению руля высоты δВ при работе в линейной зоне при единичном ступенчатом воздействии:

Передаточная функция по выходу рулевого привода:

Это колебательное звено, поэтому переходный процесс имеет вид, показанный на графике.

Коэффициент усиления: К = 833

Декремент затухания: x = 0.57

Собственная частота: W = 28.9

Постоянная времени: Т = 0.035

Как видно из графика, переходный процесс достаточно быстрый – заканчивается за 0.2, стремится при t ® ¥ к значению .

Так как Т < 0.05 c, то с достаточной степенью точности при расчетах параметров САУ можно принять .

Переходный процесс по изменению скорости руля высоты δВ при работе в линейной зоне:

Передаточная функция:

Это соединение колебательного и дифференцирующего звеньев, поэтому переходный процесс имеет вид, показанный на графике.

Посмотрим, как поведут себя процессы при выходе на ограничения. Если мы примем входной сигнал 30, получим следующие переходные процессы:

- по изменению руля высоты δВ:

Переходный процесс растянулся до 1 с., при этом мы вышли на ограничение – не более 20°.

- по изменению скорости руля высоты δВ:

Здесь мы вышли на ограничение не более 25.

Информация по теме:

Разборочные работы, осуществляемые в процессе ремонта шины
При разборке и сборке шин необходимо соблюдать следующее: – сборке подлежат только чистые, исправные, соответствующие размерам и типам покрышки, камеры и диски колес; – в новые покрышки заправлять только новые камеры; – разборку и сборку шин в пути производить с применением специальных лопаток, име ...

Построение зависимостей вероятности безотказной работы и вероятности появления отказа от наработки
Для каждого рассматриваемого агрегата системы управления строим зависимости вероятности безотказной работы и вероятности появления отказа от наработки по формулам. Вероятность безотказной работы для каждого агрегата: А вероятности появления отказа соответственно: РКАУ-30Б(t)=e-ωкау-30б *t QКАУ ...

Особенности практического обучения
В отличие от теоретической подготовки, практическая подготовка водителей во всех организациях, занятых на рынке данных услуг, носит проблемный характер. Низкие показатели при сдаче квалификационных экзаменов на право получения водительского удостоверения в практической его части говорят о глубокой ...